【思路】
A、C项错误，恩格斯的《劳动在从猿到人转变过程中的作用》论述了从猿到人的转变过程：“古代的类人猿最初成群地生活在热带和亚热带森林中，后来一部分古猿为寻找食物下到地面活动，逐渐学会用两脚直立行走，前肢则解放出来，并能使用石块或木棒等工具，最后终于发展到用手制造工具。”故直立行走早于制造工具。
B项正确，由于环境的改变和自身形态结构的变化，在人类发展和进化中的重大事件按照顺序有：直立行走→制造和使用工具→大脑进一步发达→语言的产生。
D项错误，直立行走是人类脱离森林束缚，开拓新家园的标志，是制造工具的基础，故直立行走是走出森林的必然过程，二者同时进行。
因此，答案为B。
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